机器人减速器的类型和特点
斜坡减速器使用柔性轮、肛轮和播放器来产生错齿运动，以实现减速。它体积小，负载低，精度高，减速比大，常用于机器人手臂、手腕等轻负荷环节。
RV减速器由圆柱形行星减速器的前部和100线真轮减速器的后部组成，连接到曲柄轴，形成摆线锥轮的输入部分。RV减速器体积大，通过齿轮硬挤压减速，负载和刚度较高，一般用于重载场景。
行星减速器由中间的太阳轮和周围的行星轮组成。它的刚度相对较高，精度低，体积紧凑，价格低。常用于工业机器人，常用于人形机器人的下半身。
摆线针轮减速器负载率高，价格低，常用于矿山化工等重载领域。
从去年到今年，人形机器人市场经历了几轮变化。目前，市场开辟了技术路径的想象空间。许多国内制造商选择斜坡和行星减速器来降低成本或提高刚度。特斯拉的测试版主要是斜坡方案，最近小鹏等公司展示的新型人形机器人也采用了斜坡方案。双环公司提供斜坡和行星之间的过渡方案。关注的重点公司包括绿色谐波、重大利得和双方传播。
格陵兰公司的基本面表现良好。自9月份以来，订单大幅改善，主要受下游三C领域需求改善的影响。最近，头部客户开始好转。从斜坡减速器降价的角度来看，可能会有一些担忧。
Q&A
Q：机器人常用的减速机有哪些特点？适用于哪些场景？
A：斜坡减速器体积小，负荷低，但精度高，适用于机器人手臂等轻负荷环节。RV减速器体积大，负荷高，价格高，适用于大负荷场景。行星减速器刚度高，精度稍差，体积紧凑，价格低，适用于工业机器人领域。摆线针轮减速器负荷率高，价格低，适用于矿山化工等重负荷领域。
Q：最近人形机器人的技术路径发生了哪些变化？更多厂家采用斜坡与行星的搭配方式吗？
A：最近国内厂家如优必选、小米、富丽叶等更倾向于采用斜坡与行星减速器的搭配方式，以降低成本或提高刚度。目前，特斯拉的测试版仍以斜坡方案为主，小鹏等厂商也展示了新方案，推测主要是全斜坡方案。在技术路线上，斜坡方案更符合当前机器人的需要，特斯拉更注重扭矩密度，斜坡方案更适合高密度场景的结构和原则。
Q：如何平衡人形机器人的外观设计和负载输出？有新的解决方案吗？
A：为了在有限的体积内实现较大的负载输出，国内制造商在一定程度上牺牲了外观设计，并选择了与斜坡相匹配的行星减速器。双环等公司还提供了一种介于斜坡和行星之间的新方案，包括绿色谐波、重大利润和双方传输。绿色谐波最近的订单有所改善，特别是在下游三个c领域的需求显著改善。
Q：公司毛利率的下降主要是由于生产能力利用率不足而不是降价造成的吗？预计未来生产能力和利润率的提高将产生什么影响？
A：是的，公司毛利率的下降主要是由于产能利用率不足，而不是由于价格下降。预计随着公司产能利润率的提高，毛利率将大幅提高。
Q：公司对外销售价格的销售策略发生了变化吗？另外，能否介绍公司产品斜坡的传播效率和扭矩密度？
A：该公司的外部销售价格销售策略没有改变。斜坡的传播效率可达80%~85%，而斜坡方案的扭矩密度较大，因此在特斯拉方案中得到了广泛的应用。
Q：最新的双环测试方案如何提高传动效率和结构，公司预计将如何应用该技术？
A：双环找到了一条新的技术路线。该方案有两种不同的结构。在测试过程中，传动效率有了很大的提高，可能用于特斯拉车型的下半身。据估计，全身4个关节约有10个斜坡，4个RV或6个新方案。此外，双环可能在不久的将来将华东科技拆分上市，但上市还需要一到两年的时间。
Q：公司的产能和未来规划如何？另外，公司目前的订单量和合作情况如何？
A：公司目前的产能已经能够满足特斯拉明年小批量生产时的斜坡需求。此外，该公司的行星减速器预计将在未来在中国处于领先地位，其产能已成为中国最大的。截至今年第三季度，斜坡销量超过1万台，订单量不大，RV订单量略多。同时，公司正在与国内人形机器人制造商合作，预计未来将加强人形机器人领域的推广。
Q：哪些主要的国内供应链公司被认可并处于高地位？
A：我们主要推荐绿地、红花树科、博士电子等高质量、高地位的公司。他们的资质和技术能力基本上得到了市场的高度认可，但目前股价并不太高。此外，绿地需求侧的改善将相对较大，我们认为在不久的将来值得关注。
Q：减速器领域最近的变化和前景是什么？
A：目前，国内供应链的主要利德、绿地斜坡和国外供应链的双环传动是主要的供应链公司。最近，减速器领域发生了一些变化。我们建议关注华东科技和法立德，这是近期减速器领域变化和前景的重点。私人圈
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