柔性传感器电子皮肤的技术和应用

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本次专家会议讨论了柔性传感器电子皮肤的技术和应用。压敏传感器是未来的主流方向，压敏材料是产生信号的关键。电子皮肤可以改善机器人的人机交互功能，也可以用于新能源汽车的智能驾驶。虽然使用电子皮肤会增加成本，但它可以提高性能和功能。柔性传感器可以大规模生产，但性能需要不断提高。想要进入这一领域的公司需要储备足够的人才和资金，并开发自己的配方和压敏材料。

柔性电子皮肤的成本结构分为三部分，其中材料成本占很大比例。PDMS材料在传感器应用中备受关注。

Q：除了界面布局，传统的mama还有哪些方案？就像你刚才提到的单个母亲传感器组成的阵列布局一样。

A：现在因为一个mams只能实现一个方向力，垂直方向力的感知是通过多个阵列点实现的，如切割或大面积，它可以检测你的形状或粗糙度，力的方向，如果鸡蛋巢鸡蛋划伤，当下降时，它可以通过多个肢体点的压力分布变化感知，然后自动派对。如果机器需要滑动，它可以自动收紧某个部位的关节。它就是这样一个功能，所以它需要多个g点来满足大面积的测试需求。

Q：目前市场上传感器处理方案的价格是多少？

A：准确性，价格不是很清楚，因为每个人都在问这个问题，但我们判断它不是一个革命性的创新，另一个是相对多年前我们使用人形机器人技术，也有，无论国内优秀的选择，什么歌曲，是这种东西，许多国内外机器都有这种技术，它的具体价格可能在国内外有所不同，但我们不知道特斯拉，因为供应链不清楚，如果你想知道它的价格，你可以有一个参考。

有一家日本公司叫xcla，其产品与特斯拉基本相同，你可以看看他的介绍，国内帕希尼也有这个产品介绍，基本上我们判断它的价格应该在这个范围内通过这两个参考。

Q：目前，他手上的触觉传感器采用压电或压阻方案。相比之下，压电、压阻和电容的感知机制有什么区别或优缺点吗？你认为未来人形机器人可能采用什么方法？

A：正如你所说，它的主流是初级乘客。事实上，三个方向是压阻压电压容。它们有什么区别？不说原理，从功能上实现。从工业应用的角度来看，鸭店和鸭绒的第一灵敏度非常高，这是它们的优势，但其缺陷之一是限制其未来工业推广的缺陷，但特别是在电子皮肤或机器人上，其抗干扰能力相对较弱，如鸭绒，如果外部湿度或温度，电磁信号会大大干扰其正常信号，我们称之为性噪比，噪音会比较大，误触发的风险会很大。

就像我们以前使用的一些家用电器或蓝牙耳机一样，有些电容器可能手上有水，或者你的头发会摩擦，它可能会触发它不能在工业化的机器人场景中使用。

Q：未来主流的压敏材料是什么？

A：目前，主流有两个方向。目前，亚美材料在国内外使用压敏碳浆。另一个直接方向是柔性亚米碳浆，另一个方向是导电弹性体，它不仅可以实现拉伸变形，还可以实现压密材料，这两个方向。

Q：鸭店和鸭绒可以通过材料改进来满足需求吗？未来是否有技术或技术进步可以实现这一点？

A：基本上不太可能，因为雅典鸭绒是由最底层的技术和物理原理决定的，原则上是由最底层的缺陷决定的，所以不太可能解决刚才的应用困难。

Q：从工艺难度和单位价值来看，压铸比家用电器和鸭绒更难加工，包括价值更高吗？这种情况存在吗？

A：没有。为什么要用？从生产成本加工，从原材料到生产加工的难度，包括后端的适应性和可靠性，都比较好，现在是家庭式的。

Q：柔性电子皮肤的原理和主要结构是什么？可能包括柔性基底、间隔层等，请专家介绍给我们。

A：现在柔性电子皮肤的基本结构是这样的。首先，它下面有一个柔性基础。一般材料是这样的。现在通常使用几种材料。首先，PT市场可以看到，白色透明的PET膜或PM黄色PM可以更耐用。还有一种pdms可以拉湿，还有一些像putpu弹性体，首先是柔性基底，是基底材料及其基底材料。一个，它会印在上面，电极引出信号电极导电一般是导电，金属浆一般是银浆，也有铜浆或甚至有用金，但一般是导电岩浆。

这是导出信号的电极材料。上层为压敏材料，即压敏碳浆，是产生信号的关键。亚米碳浆后面的上层为粘接层和结构层。上层为封装层，封装层表面也有压密层。一般来说，这样的结构不是由这些层结构完成的。

Q：电子皮肤主要用于哪些部位？大致使用量是多少？

A：起初，它没有电子皮肤，因为当涉及到挤压电梯或挤压办公卡时，它是通过视觉或一些红外雷达，他必须避免障碍，不能对人造成伤害，不能说因为办公室或建筑之间的人会造成远处的障碍，它会停止，导致其运行效率很低，有时他早上可能不能跑或挤进电梯，这次我们给他一个合作计划，做整个四周的电子皮肤，它可以检测外部世界，有人轻轻摩擦他，或者拍他也攻击他，或者他撞到别人非常坚硬的物体，所以他不能说停下来避免这些障碍，它可以和人一起挤电梯，在办公卡之间轻轻碰东西可以自动避免，但也不会撞倒人或东西，所以大大提高了它的运行效率，就是这样一个场景。

Q：大量使用电子皮肤会导致成本增加吗？

A：总的来说，是的。附近暴露在外面，除了底部和顶部没有布局，它相当于一个人的四周躯干布局，但首先机器本身不大，因为它不是一个大工业或我们类似于我们常见的餐饮机身大小，但它的成本增加基本上可能增加整体我记得大约10000元，光电子皮肤单价。

Q：新能源汽车领域的主要应用是什么？

A：主要在智能驾驶方面，如智能驾驶舱座椅、一些方向盘、一些控制台，以及埋在内蒙古皮肤的门把手门。它主要是测试，例如，它实际上是告诉我们的。汽车的智能表面已经失去了这个东西。因为他的位置。

Q：目前国内外哪些企业在柔性传感柔性电子皮肤方面做得更好？除了国外的internet和test，你知道哪些企业做得更好吗？

A：基本上，正如你所说，这两家公司现在在柔性触觉传感器方面做得相对较早。与技术路线相同的国内企业相比，汉威集团下的能思达更受关注。这是一条较早的国内路线，与你刚才提到的两条国外路线基本相同。此外，还有一家新公司叫东莞墨线和广州黄埔材料研究所。他们下面的一家公司也做得很好，尤其是一家我认为做得很好的公司。

Q：在特斯拉发布的最新视频中，他们用手指捏了捏鸡蛋，移动了鸡蛋的位置。这是在手指上安装电子皮肤吗？还是假装有什么东西？

A：它是一个触觉传感器。准确地说，它不是电子皮肤。它是由许多单个触觉传感器组成的阵列。你看，它的手指上有几个点，每个点都是一个触角调整期。

Q：电子皮肤和这个有什么区别？

A：我刚才准确地说，特斯拉现在不属于电子皮肤。它是一个触觉传感器阵列。我们称之为传统意义上的电子皮肤。它需要一个大面积的传感器，可以灵活地检测压力或切向力。

Q：为了节约成本，特斯拉只在电子皮肤上使用手指上的一点阵列传感器吗？还是还有其他原因？

A：首先，特斯拉手指上使用这个调节器是必要的，因为我们知道这个调节器手指上的手指要求。你看，它可以握紧带，鸡灯可以抓住鸡蛋。你对汽车的小气体变化非常敏感，反馈非常及时。这种传感器的必需品，就像我们的电子皮肤触觉传感器一样，没有办法达到如此高的灵敏度，这样一个及时和非常线性的反馈，或者性能达不到。简而言之，我们电子皮肤的性能还没有达到这种手指触觉的要求。

Q：翰威科技公司做电子皮肤怎么样？是否与拓普集团对接？

A：目前还没听说过，但是他们公司刚才说可以思达你说的公司。它是一种柔性薄膜触觉传感器，由国安泰克斯克制成，

Q：商业化量产现在有什么意义吗？

A：京东渠道是我们近年来共同发展的时候。它们主要用于一些触觉薄膜开关，这是他们目前最大的数量，或者他们的市场在这个地方。此外，他们还开发了一些在医疗卫生领域的应用，如检测足底压力、肺部或步态矫正仪，或医疗床。

Q：你认为特斯拉机器人会使用电子皮肤吗？

A：整个行业。无论是人形机器人还是服务型机器人，电子皮肤都是未来不可缺少的一部分。

Q：电子皮肤主要涂在机器人的哪个位置？

A：目前，人的四肢躯干前后都会布置一些触觉铲盖，也叫电子皮肤。

Q：这个东西的技术壁垒有多高？

A：技术。准确地积累当前的技术障碍将分为三个方面。第一个最关键的障碍是每个家庭的压敏材料，其配方制备过程，这是每个家庭的核心障碍。另一个障碍是根据你自己样品材料的性能，涉及到一个适当的醉酒传感器结构，这是你的传感器。此外，根据您的结构和传感器的性能，您的算法应用团队，如软硬件算法，团队是每个家庭的核心技术障碍和核心技术。

Q：你认为其他国内公司很容易突破吗？

A：不是那么容易，简单的样品材料，无论是国内还是国外，现在有很多科研机构，如清华大学近两年刚刚成立，柔性超实验柔性电子实验室，实际上所有的焦点都是压力材料，但我们也看到突破不大，这是每个家庭的关键。此外，对于结构和算法团队来说，技术壁垒的发展最重要的一点是根据市场需求，因为每个市场的市场需求是多种多样的，或者是各种类似定制的东西，所以不那么容易发展。

Q：为什么电子皮肤的传感不能满足机器人的要求？

A：例如，我刚才举了一个例子，他的手指应该非常高精度和敏感，比如太阳能检测，比如一个鸡蛋。虽然你不能使用非常大利沃，但它会腐烂，但你不能太小。它会滑下来，但你必须握住它，不能滑下来。它需要分析，首先，你应该非常敏感，你应该能够快速反应，你的传感器之间的合作非常快，目前，只有MS触觉才能实现这种传感器。我们的电子皮肤触觉传感器无法满足这种性能要求。

Q：电子应用中存在功能问题。例如，在电力方面，由于传感器是阵列布置的，密度高，对功能要求高。老师，你知道相关情况吗？

A：你所说的应该涉及到它的分辨率。如果肺部的探测间隙太小或太小，就会出现信号串联干扰的问题。

Q：与列正式触觉传感器相比，电子皮肤能提供切向力检测，这里的切向力是指摩擦力吗？

A：我们现在不能称之为摩擦力。我们对摩擦力的要求有点太高了。我们只能说，这是一个判断方向或一般压力分布的方向。

Q：与电子皮肤相比，验证师的触觉传感器只增加了这个功能项，对吗？

A：我什么也没说。在前一阶段，例如，在手指链接中，与特斯拉当前阵列式触觉传感器相比，您使用的电子皮肤具有更多的功能项，功能并不多，只是功能要求的水平不同。当时手指出去的时候，我觉得它的功能水平会比我们柔性电子皮肤的功能水平高几个等级，相当于怎么说？你拿自行车或汽车或跑车的栏目来比较，它可以走路，可以帮助人们快速行走，但它的水平不同。在目前的情况下，特斯拉的方案是否是最好的方案，在手指上的应用是其最好的方案。

Q：如何配合家具传感器和脚或手的扭矩传感器，使手脚更加灵活？通常是什么？

A：你的一个触觉测感器是通过你的芯片集成的，你的主芯片相互合作，更复杂。每个家庭实现的功能都有不同的分析或驱动控制器，没有特别准确的标准。

Q：从短期和中期的角度来看，你认为什么样的技术方案会成为主流？是城市触摸手镯还是电子皮肤？

A：两者并列存在。MS特斯拉将用于手指等高要求场景，但这种大面积需要柔性或复杂的形状，性能要求不高。刚才提到的柔性薄膜触觉传感器将被应用。

Q：未来柔性传感器可能具有哪些多功能？工业化落地需要哪些技术解决方案？预计何时能实现落地？

A：目前，事实上，各种功能很难集成，我们一直在努力做，如触觉阻力和微度测感器集成非常困难，因为像传统的汽车改造器一样，温度是阻力或触觉传感器，其信号会形成相对较大的干扰。你可能知道所有的传感器都有一个，比如指数叫微票，a0点温漂，灵敏度温漂，因为温度会影响其性能，会影响其灵敏度或信息变化，所以很难集成，需要触觉传感器开发，温度传感器也开发。目前还有很长的路要走。

Q：如何分解柔性电子皮肤的成本？哪些环节或成本可能更高？

A：材料成本，整个成本结构分为三部分，压敏材料一般占大部分。就设备而言，它的一个传感器占了很大一部分，因为毕竟核心技术材料和工艺传感器的工艺设备也占了一部分，另一部分是它的后一个应用是应用算法的成本分为三部分，但最重要的是，我个人认为材料可能占40%。

Q：性能好的pdms成本高的原因是什么？成本可以大致拆分吗？整个制备过程中哪个环节比较难？国内外厂商主要有哪些？

A：PDMS是这样的。首先，它具有更好的柔性、更耐用的柔性和更好的延伸性。然而，作为我们的触觉传感器，它是一个应力部件。首先，它必须有它复制在刚性机制上。这就是它的功能。目前，触觉不需要它或PDF无法实现，它在拉伸方面具有更好的延伸优势。此外，它的成本相对较高，因为基本上在中国可以说pdms不多，目前你可以看到所有的微线，微线一般使用康宁，这种材料成本很贵，使用，耐候性不好。

Q：材料制备非常困难。二甲基硅油是有机硅行业的一种特殊基础材料。为什么它很难？哪个环节难，是单体还是聚合物？

A：他是怎么说的？应该是单体制备的，比较难。它的性能比较高，比如透明度高，延伸率高，包括这些要求。我觉得这种材料如果用在传感器上，是不必要的。还有其他可替代品，只是现在的学术论文研究。大家都觉得高端不需要，但是很热。股市调研