空心杯电机和无框扭矩电机灵巧手使用的人形机器人

1、 电机：人形机器人的核心动力

1.1、 比较人形机器人的各种驱动模式

电机是人形机器人中动力的产生机构，可以类比于人的肌肉。机器人的驱动模式 可分为电动驱动、液压驱动、气压驱动；其中，由于效率高、精度高，电动驱动 广泛应用于高成本、低成本等优点。

分类方法：电机按控制方法分类，可分为步进电机、伺服电机；电机按驱动方式分类 动态分类可分为直流电机和交流电机。直流电机按线圈类型分类， 可分为铁芯电机、空心杯电机；按换向方式分类，可分为刷电机、 无刷电机

步进电机是将电脉冲信号转换为角位移线位移的开环控制元件，每个脉冲信号都是 步进电机广泛应用于数控机床、打印机、纺织机、纺织机等领域 编织、医疗设备、机器人等领域。 伺服电机利用某一部件使系统状态达到或接近某一预定值，并能将所需状态 将控制部件的自动控制系统与实际状态进行比较，根据其差异进行调整。伺服电 机器可分为交流和直流伺服电机：交流伺服电机适用于数控机床、自动化生产线等高精度、高速、大功率的应用场景；直流伺服电机适用于低需求 消费电子、机器人等功率、高速、低精度的应用场景。

1.2、 适用于机器人不同部位的空心杯电机和无框扭矩电机

灵巧手使用的人形机器人电机是空心杯电机。特斯拉人形机器人从 2021 年 Tesla Bot 到 2022 年 Al Day Optimus 正式亮相，再到 2023 年 Optimus 二代， 快速发展已经实现。Optimus 经典的灵巧手 6 电机驱动方案是由空心驱动的 杯式电机+驱动器+减速器+编码器，拇指由双电机驱动弯曲和侧摆 四个手指由一个电机驱动；由于机器人仿人五指灵巧的手采，国内领先的机器人制造商 采用直线驱动设计，内部集成 6 微型伺服电缸的个力控制，即减速器，空心杯电机， 螺杆机构、传感器和伺服控制系统。

人形机器人关节使用的电机是无框扭矩电机。特斯拉人形机器人全身共有 28 个 执行器分布在肩膀上 6 个、肘部 2 个、腕部 6 个、躯干 2 个、髋部 6 个、 膝部 2 个、踝部 4 其中，旋转执行器和线性执行器 14 个。

旋转执行器主要由无框扭矩电机+谐波减速器+扭矩传感器+位置传感器+轴承 (角接触球轴承+交叉圆柱滚子轴承)+编码器；旋转执行器分布在肩膀上 6 个、 腕部 2 个、髋部 4 个、躯干 2 个。特斯拉人形机器人包括 3 旋转不同扭矩 减速器，扭矩分别为 20Nm/110Nm/180Nm。

线性执行器：主要由无框力矩电机+行星滚柱丝杠+力矩传感器+位置传感器+轴 承 (四点接触球轴承+深沟球轴承)+编码器；线性执行器分布在肘部 2 个、 腕部 4 个、髋部 2 个、膝部 2 个、踝部 4 个。包括特斯拉人形机器人在内的特斯拉人形机器人 3 种不同 力矩的线性执行器分别是力矩 500N/3900N/8000N。

2、 空心杯电机：高度适合灵巧的手

2.1、 无铁芯结构，能效高，转速快，寿命长

空心杯电机是一种微型伺服电机，适用于灵巧的手关节。可使用永磁铁 产生磁场，实现直流供电。与传统电机不同的是，空心杯电机的结构是 转子无铁芯，具有无铁芯损耗、摩擦低、散热性好等特点，实现了电机 高效率是电池供电设备的理想选择。空心杯电机通常用于便携式空气采样 泵、仿人机器人、仿生手、手持电动工具等场景。

空心杯电机无铁芯设计为无涡流损耗和磁滞损耗。铁芯损耗通常由涡流损耗造成 由于磁滞损耗，铁芯在电机运行过程中会产生感应电势，进而产生感应电流和感应电流 电流应为涡流，涡流损耗是电机损耗的最大部分；磁滞损耗表现为磁化 部分电磁能量在反复磁化过程中不可逆转地转化为热能，如铁磁体 能量消耗。

空心杯电机转子是杯状自支撑线圈，可降低转子转动惯性，具有以下特点：不 齿槽存在，无齿槽扭矩，噪声和振动小；换向片数量多，换向时电流波 移动较小；物理气隙大，电感小，换向火花小，所以电磁兼容性好。

空心杯电机分为刷电机和无刷电机：无刷电机和无刷电机是最直观的 区别。电刷可以将电能转化为机械能，也可以将机械能转化为电能，而无刷电机则由电机组成 机电一体化产品由主体和驱动器组成。 Maxon 刷空心杯电机和无刷空心杯电机的组成结构如下： Maxon 有刷空心杯电机组成结构：前法兰、永磁体、外壳、轴、换向器板、 换向器、石墨刷、稀有金属刷、管帽、电气连接、滚柱轴承、烧结滑动轴承、 后法兰。 Maxon 无刷空心杯电机结构：前法兰、外壳、磁轨、绕组、永磁体、轴、 霍尔传感器 PCB、控制磁钢、滚柱轴承和后法兰。

鸣志电器由刷空心杯电机组成：轴套、垫圈、滑动轴承、外壳、磁钢、滑动 移动轴承、转轴、空心杯绕组、换向片、电刷、后盖、端子。 无刷空心杯电机结构：前盖、空心杯绕组、平衡环、磁钢、霍 二磁钢、铁芯、外壳、安装架、霍尔传感器、滚珠轴承、波簧、后端盖、柔性电 路板。

直流电机：石墨刷材料采用石墨，稀有金属刷通常采用一些稀有金属材料 钨、铜、钴、银等材料适用于小电机中低电流连续运行；石墨碳刷适用于 大电流在大电机中连续运行。 无刷DC电机：根据转子位置的变化，定子绕组的电流按一定顺序进入位置传感器 行换流。具体方法：检测转子磁极相对于定子绕组的位置，并在确定位置产生 位置传感信号，通过信号转换电路控制功率开关电路，并根据一定的逻辑关系 绕组电流切换。定子绕组的工作电压由位置传感器输出控制 提供。无刷电机带编码器可用于人形机器人领域的轨迹规划、动作控制和位置 各种应用，如放置检测，可以实现高精度的运动和运动控制，从而提高人形机器人的运动能力 精度和效果。

无刷电机通常具有以下特点：（1）使用寿命更长 7-10 年；(2)能耗 少，通常是有刷电机的 1/3；(3)运行安静，运行平稳，噪音低；(4)价格相对较低； 贵，刷电机便宜。 编码器是一种用于测量电机旋转角度和位置的装置：主要分为磁性编码器、光 学习编码器，电容编码器。目前，磁性和光学编码器应用广泛， CUI Device 可应用于工业、自动化、机器人和可再生能源领域的电容编码器 环保控制场景有望促进电容编码器的改进。 磁性编码器：使用具有间隔排列的磁极的磁性码盘，并在一列霍尔效 在传感器或磁阻传感器上旋转时，任何旋转都会检测到永磁体和转子旋转时产生的磁 场变化。一般采用：霍尔元件、磁敏二极管、磁敏电阻或专用集成电路；价格相对便宜，优点更耐用、抗振、抗冲击，适用于恶劣环境，但会受到影响 磁性干扰，分辨率和精度相对较低。

光学编码器：转子上装有遮光板，LED 光源(通常是红外光源)和光电探测器组 当转子旋转时，由于遮光板的作用，定子上的光敏元件会以一定的频率间歇 产生脉冲信号。分辨率更高，价格比磁性编码器贵，在工业应用中尘土飞扬，肮脏 在肮脏的环境中，污染物会堆积在码盘上，从而阻碍 LED 光传输到光学传感器 导致方波不连续或完全丢失。 电容编码器：使用条纹或线纹，一极位于固定元件上，另一极位于活动元件上 构成可变电容器并配置成一对接收器/发射器的零件；正弦波蚀刻在转子上 随着电机轴的旋转，这种线可以产生由板载制成的特殊但可预测的信号 ASIC 根据计算轴的位置和旋转方向进行转换。它能提供更高的精度和分辨率，耐受各种环境 污染物，承受振动和极端温度，坚固耐用，使用寿命长，占地面积小 电流消耗较低，不受磁干扰和电噪声的影响。

目前，芯片、码盘、磁头等高端磁性编码器依赖进口；码盘加工精度也较高； 光学编码器光敏器件的参数控制也很高。这些都是国内编码器制造商的挑战和机遇。 以稀土钕铁硼磁铁为永磁体的空心杯电机具有更强的性能。20 世纪 30-50 铝镍钴时代 磁体和铁氧体构成了小型永磁直流电机开发的基础，铝镍钴的能量密度更高 高，这也体现在电机的功率密度上；60 在这个时代，基于钡和钴的稀土磁体出现了， 比铝镍钴强很多；80 在这个时代，有更强的钕铁硼磁铁。此时，没有铁芯设计 充分利用其优势，从而实现空心杯直流电机的高功率密度。铝镍钴和钕铁硼可以 以非常高的剩磁，超过 1.2T，稀土磁体有很高的矫顽场，很难消磁。

中科三环、宁波云升、金力永磁、正海磁材、大地熊、英洛华等国内厂商均有 烧结钕铁硼产品。

2.2、 人形机器人带来增量，国内替代空间广阔

2022 空心杯电机全球市场规模超大 50 亿元人民币。根据 QY Research 数据： 全球空心杯电机市场规模 2022 年约为 7.48 1亿美元相当于约人民币 53.56 亿 美元/人民币=7.16元 汇率转换)，预计到 2028 年将达到 11.86 亿美 元，2022-2028 复合年增长率为 7.98%；20211年，如果进一步区分有刷和无刷， 年 全球刷空心杯电机市场规模占全球空心杯电机市场规模的比例(按金额) 67.33%，预计会达到 2028 每年刷空心杯电机的全球市场规模将达到 6.86 亿美元， 2022-2028 年复合增长率为 5.68%。 根据 QY Research 数据:2021年分地区 年中欧空心杯电机市场规模 分别约为 2.36 亿美元、1.75 1亿美元，占全球空心杯电机市场规模的比例(金额) 分别为 34.80%、25.85%。

领先的全球空心杯电机 Maxon 例如，其电机广泛应用于医疗、航空航天和工业领域 工业自动化领域。在医学领域，Maxon 电机在有源植入物、手术机器人、仿制品 在航空航天领域，生假肢等高精度设备可用于飞机控制系统、科学 研究航天器和机器人探测器；可应用于实验室自动化、原始工业自动化领域 石油、天然气等行业。

我们简单计算了人形机器人空心杯电机的市场空间，核心假设如下： (1)特斯拉人形机器人 Optimus 例如，它的手是共有的 12 执行器(双手)， 所用电机为空心杯电机，假设单台人形机器人空心杯电机的用量为 12 个； (2)随着人形机器人大规模量产，降本要求增加，空心杯电机平均价格逐渐下降 下降；(3)依据 Market Research，2021年，世界领先的空心杯电机企业基本位于海外 全球空心杯电机前三大企业的市场份额(按收入)为 55.43%。基于此，假设 当人形机器人的年产量为 5 万台时，中国企业的市场份额为 30%，而且随着市场份额的增长， 随着人形机器人年产量的增加而增加。 当人形机器人的年产量分别为 5/10/50/100 假设空心杯电机的平均价格为1万台 别为 1000/800/600/500 元/个对应的市场空间分别为 6/9.6/36/60 亿元；若 进一步假设中国企业的市场份额分别为 30%/40%/50%/60%，中国企业可以获得市场 场地空间分别为 1.8/3.8/18/36 亿元。

外国公司占据大部分份额，国内替代空间广阔。国外空心杯电机排名第一的公司 分别是 Maxon Motor、Faulhaber、Portescap、Allied Motion Technologies、 及 Nidec Copal Corporation；鸣志电器是国内空心杯电机龙头公司，拓邦股份、 鼎智科技、伟创电气、浩升电机也是重要的空心杯电机公司。 可以发现，海外公司成立较早，产品横向、纵向布局相对完善，规模较大 驱动配置方案均为全球化企业。 可以发现，海外公司成立较早，产品横向、纵向布局相对完善，规模较大 驱动配置方案均为全球化企业。国外龙头企业小尺寸电机设计能力强，直 径最小尺寸可以到达 6mm，但国内企业很少， 12mm 以下尺寸的空心杯电机产品， 直径上限也比较高。中国成立较晚，研发和生产较晚产则是以点带面，逐渐丰富能力， 随着能力的不断深化，未来将有广阔的国内替代空间。

我们另以 8mm 有刷空心杯电机，16mm 无刷空心杯电机口径相似，国内外 比较空心杯电机产品的性能。需要指出的是，无刷小尺寸直径空心杯电机在中国仍然存在 无与伦比的产品。对于 8mm 直径为刷空心杯电机：海外企业产品效率更高，最大 连续扭矩也更好，但速度差别不大，国内产品价格较低；对于 16mm 无刷空心杯电机，国内产品效率、速度、连续最大扭矩更好，价格更高 便宜表明部分国内产品的产品策略和性能相对成功。

2.3、 壁垒：绕组设计及设备、产品矩阵及客户认可

(1)绕组设计:空心杯电机生产的关键在于空心杯线圈的绕组。目前绕组主要是绕组 分为直绕式、马鞍式和斜绕式。马鞍式和斜绕式是目前海外先进的空心杯电机 制造商最常用的两种方法。

Maxon 空心杯绕组拥有全球专利，每种电机型号都有多种线径和匝数的绕组规则 格。从绕组方式上看： 1)标准绕组：通过绕组完成，绕组线首先绕成线圈圆柱形，规则 连接间隔，然后将圆筒线圈压成线圈板。 2)组合绕组:将多个独立的单线圈绕组串联成线圈板，然后“编织” 成为空心杯状线圈。 FAULHABER 于 1958 空心杯电机斜绕组线圈于年发明，并于 1965 年获得斜绕 对于组线圈的专利，斜绕组线圈主要通过绕线机绕线芯轴上的一次性绕组完成 全自动制造现有线圈。

(2)绕组设备:瑞士 Meteor、日本的田中精机和日本的日特电机工程都是 综合国内空心杯技术和绕组设备研究，是球空心杯电机绕组设备的重要公司 可以看出，设备本地化程度较低，设备研发也相对落后。国内绕线设备自动化 度相对较低，采用卷绕和一次成型的绕制方法。虽然卷绕线圈生产设备 然而，它可以绕过多个线圈，如斜形和马鞍形，但绕线圈的质量一般；一次成型设备 对马鞍形等空心杯线圈没有更好的解决方案。

(3)产品矩阵及客户认可

空心杯电机的重要壁垒是产品矩阵和客户代言。我们以 Maxon 和 Faulhaber 两 以家公司为例，两者都有完善的产品矩阵和优秀的客户背书，这也是它的原因 它可以成为世界领先的空心杯电机制造商的重要影响因素。 1）Maxon： 纵向一体化电机产品矩阵完善：公司产品包括无刷直流电机、无刷直流电机 盘式电机；行星齿轮箱、正齿轮箱、特殊齿轮箱；传感器；运动控制器和电机控制 制器、位置控制器、客户定制驱动方案等。

多年来，它为高精度领域提供了创新的解决方案，并得到了优秀的客户认可：公司产品的应用 工业自动化、医疗技术、安全技术、仪器仪表、通信技术、日常消费等领域。美 国家航空航天局火星探测车的驱动力来源是 Maxon 电机、医疗、机器人、 还有精密工业设备等领域 Maxon 电机的应用。以上领域均为高精度领域， Maxon 具有优秀的客户背书和较强的客户粘性。

2）Faulhaber： 产品矩阵改进：公司产品包括直流电机、直流无刷电机、线性电机、步进电机等， 以及减速箱、线性起动器、编码器、电子控制器等，每个驱动系统都致力于实现 设计最小尺寸和最轻质量，同时达到最大性能。 产品应用于先进领域，产品认可优秀：公司为医疗设备、航天航空、高精度光 为高标准应用领域提供定制产品和技术解决方案，如学习仪器、机器人和自动化。

3、 无框扭矩电机：与机器人关节高度适应

3.1、 无外壳，结构紧凑，适应性强

无框力矩电机是一种无框永磁电机，以输出扭矩为测量指标。无框力矩电 与传统永磁电机一样，机器的基本操作由驱动器供电，驱动器控制 U/V/W 三相电 在这个磁场的作用下，形成电磁场，永磁体的转子旋转。与传统不同，无框扭矩电机不同 永磁电机没有外壳，只有转子和定子 2 个部件。 典型的科尔摩根无框力矩电机结构：(1)内圈采用SS4000 系列(抗拉强度为400MPa) 普通结构钢)；(2)采用环形磁铁 NdFeB，环氧树脂涂层；(3)集成 电路 PCB (4)线圈材料铜、涂层为清漆；(5)绝缘材料为合成树脂；(6) 电源线；(7)电工钢堆叠；(8)过热保护装置(PT1万 铂热电阻、 PTC 热敏电阻）；(9)霍尔传感器可选

无框力矩电机非常适合机器人关节。无框扭矩电机的出现，使机器结构设计不可用 然后受到电机外壳的束缚；转子可以由机器本身的轴承支撑，电机可以无缝内置 在机器设计中。无框扭矩电机体积小，质量轻，惯性低，结构紧凑，功率高 适应性强，机器人关节、医疗机器人、传感器万向轴、无人机推进和制造 导向系统等应用领域具有广阔的应用前景。

Tesla 人形机器人旋转执行器和线性执行器 14 个，共 28 无框力矩电机也是如此 共 28 个。国内人形机器人如玉树 H1、远征 A1、小米 Cyber one、优必选 X1、 傅里叶 GR-1.无框扭矩电机也用于关节单元，最大扭矩为 360Nm。宇树、智 元、小米机器人均自主研发关节电机，能更好地适应各自厂家的机器人产品。

从无框电机极槽配合的角度来看，根据陈亮的《机器人关节无框电机转矩脉动抑制》 本文所述，通过降低电机齿槽转矩和谐波转矩，可以降低电机的转矩脉动。不同的 极槽配合也会影响无框电机的性能。科尔摩根电机是无框电机的产品标杆 大多采取用 12 极 39 极槽配合方案。

虽然 14 极 39 槽电机反电动势波形畸变率低，扭矩脉动小，有一定的 但电机在性能优势 14 极 39 槽下的平均扭矩不如 10 极 12 槽与 12 极 39 槽电 机器很大。考虑到电机的平均扭矩和扭矩脉动，12 极 39 极槽配合方案较好。

3.2、 人形机器人推动无框扭矩电机市场规模

2022 全球市场规模超过年力矩电机和无框电机 40 亿元人民币。根据 technavio 的数据，2022 年度全球力矩电机销售规模 6.14 1亿美元相当于约人民币 43.98 亿 美元/人民币=7.16元 汇率转换，下同)。根据 technavio 预测，2027 全球力矩电机年销售规模达到 9.03 亿美元，2022-2027 年 CAGR 为 8%。 根据 QY Research 的数据，2022 年，全球无框电机销售规模为 6.70 1亿美元，根据 QY Research 预测，2029 全球无框电机销售规模 11.67 亿美元，2022-2029 年 CAGR 为 8%。考虑到人形机器人的数量，预计上述增长率将进一步增加。

从竞争格局来看，海外企业仍处于领先地位。无框力矩电机行业的主要制造业 包括科尔摩根(美国)在内的商人、威腾斯坦(德国)、尼得科(日本)、派克汉尼汾(美 国家)等。在国内企业中，步科股份、浩志机电等也推出了具有一定产品的相关产品 品力。

科尔摩根 TBM2G 该系列可提供七个框架尺寸，每个框架有三个折叠长度，即 21 标准电机可直接集成到机器人关节和类似的嵌入式设备中。其代表性应 用包括 3-15kg 合作机器人在负载范围内，供电电压为 48V 及以下。该系列电机 为高速运行而设计的最高温度通常不超过 80°C；可提供热传感器选项， 为了满足市场上使用的驱动器和控制系统的要求，协作机器人。

我们简单计算了人形机器人无框扭矩电机的市场空间，核心假设如下： (1)特斯拉人形机器人 Optimus 例如，它的主要部分是共享的 28 线性执行器 及旋转各 14 所用电机为无框扭矩电机，假设单台人形机器人无框扭矩电机 电机用量为 28 个； (2)随着人形机器人大规模量产，降本要求增加，无框力矩电机的平均价格逐渐逐渐逐渐提高 下降。 当人形机器人的年产量分别为 5/10/50/100 当无框力矩电机的平均价格分别为1万台时 为 800/500/300/200 元/个对应的市场空间分别为 11.2/14/42/56 亿元；参考 上述我们对空心杯电机中国企业市场份额的假设，这里进一步假设无框力矩电力 中国企业的市场份额分别为 中国企业可以获得30%/40%/50%/60%的市场空间 分别为 3.4/5.6/21/33.6 亿元。

3.3、 障碍：积极的研发能力与下游设计相匹配

(1)正向研发能力:磁路和工艺设计反映了无框扭矩电机的壁垒。转矩密度、 功率密度是影响机器人性能的重要指标，通过调节电流、电压、环境温度和 绕组等因素在低压供电环境下输出大功率，快速优化电机，实现卓越 性能，提高扭矩能力。海外厂商有着悠久的发展历史和积极的研发能力，可以通过 为了满足客户的需求，产品和经验积累，模拟仿真软件可以快速实现产品设计。在以上方 国内企业还有一定差距。

(2)匹配下游设计:无框扭矩电机比传统伺服电机更定制。无框力 矩形电机已被传统工业机器人关节批量使用，反映了一定的定制；在未来 在合作机器人和人形机器人中，由于产品样式和用途的多样性，可能会导致无框扭矩电 定制机器的要求越来越高。目前，大多数机器人制造商自主研发线性执行器和旋转执行器 无框力矩电机的开发也能体现上述趋势。 因此，从未来无框扭矩电机的竞争模式来看，我们认为它可能比空心杯电机更有分数 散，一体化程度较高。

4、 投资分析

4.1、 鸣志电器

明智电器专注于运动控制和智能电源，其核心业务包括控制电机、通用自动化 动化驱动控制系统及 LED 智能照明控制驱动系统等。公司深耕运动控制领域， 现场总线技术和自产产品系统集成技术具有植入各种电机驱动控制系统的能力 能力。公司的主要产品包括步进电机、直流无刷电机、空心杯电机、电机+丝杠 模块、电机+减速器模块等，在国内外客户中得到广泛应用，主要用于医疗器械和生产 移动服务机器人化学分析仪器（AMR+AGV）、通信设备、智能汽车电子等应用 领域。

2023年，公司的空心杯无齿槽电机可应用于机器人等新兴高附加值领域 年上半 年度业务收入同比保持快速增长。公司专注于精密控制电机技术的研究，拥有空心 杯无齿槽电机产品在工业控制自动化、移动机器人、高端医疗仪器等新兴高附加值中 应用领域布局。2023 今年上半年，公司空心杯无齿槽电机业务收入同比增长 67%，主要是由于移动机器人、医疗器械和生化部件的稳定释放以及相关产品 分析仪器应用领域的业务增长。此外，公司还拥有编码器、空心杯电机和精密直线传输 动等器件整体配套生产能力，产品应用方案灵活。

4.2、 伟创电气

伟创电气专注于电气传动和工业控制，主要产品包括变频器、伺服和控制系统 统等。公司产品种类繁多，包括 0.4-5600kW 50-200kW的变频器 的伺服系 统一控制系统(包括运动控制器)和 PLC 等等，产品广泛应用于数控机床、矿山 设备、轨道交通、智能设备、电液伺服等行业。

2022 公司成立机器人产业部，切入机器人产业链。公司主要配套机器人大 主要面向移动、合作和服务机器人，提供低压伺服和空心杯 电动机、特种无框力矩电动机等核心部件。 公司自主研发设计空心杯电机，主要用于机器人和医疗领域。空心杯电公司 机器具有高速、高扭矩、低噪声振动的特点，有利于电机运行平稳，控制准确； 紧凑的结构使其具有更高的效率和功率密度。公司的第一款产品面向医疗领域，可达 13 毫米 8 后续公司将推动开发功率密度更高的产品。 包括空心杯电机和无框电机在内的公司机器人系列产品已小批量交付。基于多 公司积累了电力电子和自动控制技术领域的经验，重点关注机器人领域的产品 未来发展空间较大。截至 2023 年 11 月 24 公司已于日发布 ECH13 FO1系列直流无刷空心杯电机 系列RB1000无框电机 RB200系列伺服一体轮 轴关节模块系列产品。其中 RB200 该系列轴关节模块产品正处于验证测试阶段， 其它产品已小批量交付。

4.3、 步科股份

步科有限公司专注于工业自动化设备控制的核心部件，以及工业物联网/互联网软硬件领导 域。公司自动化设备控制的核心部件主要包括工业人机界面、伺服系统和步进系 统、可编程逻辑控制器、变频器等，广泛应用于物流设备、机器人、医疗设备、 自动化设备行业，如轨道交通设备。工业物联网/互联网软硬件产品主要包括现场 智能终端、网关、数据采集器SaaS 主要用于食品、服装、数据中心等 数字化工厂建设、生产、销售协同制造等行业。

公司专注于机器人行业的布局，主要为客户提供机器人动力相关产品。该公司使用机器人 以移动机器人、合作机器人、服务机器人、工业机器人为核心战略产业为重点 同时，器人、仿生机器人等领域也扩展到应用机器人的相关行业。以低压伺服为基础 公司主要为机器人提供专用伺服电机（包括无框扭矩电机）、 专用伺服驱动和集成模块动力解决方案。 公司无框力矩电机产品具有市场领先优势：(1)性能可与国际品牌媲美， 得到国内外客户的认可；(2)与国外产品相比，在相同的性能条件下具备 价格优势好；(3)2023年实现了工业平台化的生产和销售 年前三季度出货 约 1 万套，能很好地满足机器人产业链中客户的需求；(4)伺服电机产品 公司在常州建设的智能制造生产基地为低压伺服规划了全自动生产 线，预计于 2024 年底竣工投产，产能进一步扩大。

4.4、 昊志机电

浩志机电成立于 2006 年，专注于中高端数控机床、机器人、新能源汽车的核心功能 能部件等领域。公司在电主轴领域的全球市场份额排名第一， 同时，稳定向数 高端设备的核心功能部件，如控制机床和工业机器人，横向扩张。涵盖公司产品 PCB 各种电主轴、数控转台、直线电机、谐波减速器，如钻机/成型机/划片机等。 伺服电机、驱动器、传感器等数百种产品。

昊志机电拥有多系列机器人核心功能部件产品，旨在为客户提供机器人整体解决方案 方案。相关产品主要包括机器人关节模块、谐波减速器、无框扭矩电机、制动机 结构、编码器、大中空低压驱动器、六维力矩传感器、机器人终端执行机构。 公司产品具有性能优异、重量轻、寿命长的优点。(1)性能优异:采用高性能 无框力矩电机配备高精度双绝对值编码器，多圈双绝对值编码器+无框力矩电机 机器+高刚度谐波减速器使虚拟力控成为现实；(2)轻量化：结构紧凑，最大 降低机器人关节模块的重量；(3)模块采用高精度、长寿命、高刚度、低噪声 谐波减速器，弥补模块寿命的不足，配备双智能传感器，有效监控模块 以及电机的加热，以确保关节模块的使用寿命。 无框扭矩电机:(1)扭矩波动≤1%更有利于机器人扭矩控制；(2)3.5 倍过载能力，运行平稳，电流波动小，力控更准确、更安全。

4.5、 禾川科技

和川科技成立于 2011 年，专注于工业自动化产品的研发、制造、销售和应用 成。公司拥有包括伺服系统在内的完整自动化产品线 控制器（PLC）、视觉系 产品广泛应用于光伏、3C、编码器、变频器、触摸屏等、锂，机器人， 包装、纺织、物流、激光等领域。多年来，公司深耕 OEM 广泛的市场服务 OEM 客户制造商在光伏和3C方面获得了优异的产品解决方案性能声誉、锂电池和机器人等 行业处于领先地位。

和川科技在机器人行业积累了一定的产品和技术。人形机器人所涉及的运动 在控制技术方面，公司在伺服驱动软件、总线通信技术、集成控制芯片、电机减少 在核心运动控制部件、公共运动控制部件等方面，速机集成传动具有较深的前沿技术储备 成熟的伺服电机、步进电机、空心杯电机、无框电机等电机及相关传输 所有的传感器产品都实现了量产。此外，公司还积累了一定数量的滚珠丝杆产品研发技术 累。 公司的 X6MN 微型伺服电机可用于机器人和仿人机器人自适应的手指关节。该 产品采用创新独特的空心杯绕组专利设计，具有超低齿槽效应、高功率和旋转 矩形密度、优异的动态响应、轻量化等优点。产业链研究